Valençay doit son nom au Gallo-Romain Valens qui possédait en ce lieu une villa « Valenciacus » (Domaine de Valens). Du IIIème au Vème siècle, des ateliers et bâtiments qui abritaient entre autres un four, un moulin et un pressoir furent construits autour de cette villa.
C’est une forteresse de pierre qui fut élevée fin Xème début XIème pour défendre la contrée. A cette époque, les Templiers fondent de leur côté au-delà de la rivière du Nahon une commanderie.
En 1160, le bas bourg se développe à son tour. Le bourg de l’église se bâtit autour de l’abbaye. Un château féodal apparait avec le premier seigneur de Valençay Bertrand Gauthier en 1220. Une de ses descendantes, Alice de Bourgogne, épousa Jean Bâtard de Châlon-Tonnerre en 1268. Epuisée par les épidémies et le passage des troupes, la petite ville de Valençay se voit accorder une diminution d’impôts en 1410 par Charles d’Orléans. La seigneurie passe aux mains de la famille d’Estampes en 1451.
Jacques 1er d’Estampes fait raser le château féodal en 1540 pour entamer la construction du château actuel. La famille d’Estampes contribuera au développement de la ville.
En 1642, Dominique d’Estampes et Marguerite de Montmorency sont à l’origine de la fondation du couvent d’Ursulines destiné à l’éducation des jeunes filles.
La ville atteignit son apogée au cours du Grand Siècle : elle comportait une prévôté, un procureur fiscal, un greffe, un petit tabellionage avec notaires et un sceau aux contrats, dont les archives nationales possèdent un fragment. Le commerce du blé, les transactions procès et arbitrages en faisaient un petit centre très actif. L’effondrement progressif de la famille d’Estampes oblige Henri-Hubert, ruiné, à vendre la moitié de son domaine à un financier du nom de Law. La vente sera néanmoins stoppée par arrêté du roi.
En 1747, Jacques-Louis Chaumont de la Millière achète la terre de Valençay. Sa fille la revend en 1761 à Charles Legendre de Villemorien, fermier général du roi. Celui-ci relance l’économie de la ville en fondant une filature de coton, plusieurs forges et en rénovant le château. La chapelle des Ursulines servit de lieu de réunions populaires sous la terreur. Dirigeant les forges de la ville, le Comte de Luçay, fils de Legendre de Villemorien faillit être guillotiné. Caché durant trois jours dans la forêt de Gâtines, il fût arrêté puis acquitté grâce à son épouse qui le présenta comme « entrepreneur de travaux utiles à la République ».
Il céda en 1803 son domaine à Charles-Maurice de Talleyrand-Périgord, alors Ministre des relations extérieures du Consulat qui ne faisait qu’obéir aux ordres de Bonaparte. Valençay devint terre d’accueil du corps diplomatique, des ambassadeurs et des souverains.
En 1808, le château fut choisi par Napoléon comme résidence des Princes d’Espagne en exil. Ferdinand d’Espagne, son frère Don Carlos et son oncle Don Antonio ne quittèrent Valençay qu’en 1814 après avoir signé un traité réglant l’affaire d’Espagne. A partir de 1816, Talleyrand contribua à la prospérité de la ville. Membre du Conseil Municipal, maire de Valençay (de 1754 à 1838) Conseiller Général, il reconstitua la filature, fondée par de Villemorien qui fournissait alors les usines de Châteauroux et Issoudun et celle-ci reçue une médaille à l’exposition de Paris. Il fit établir un nouveau cimetière et céda un terrain pour y construire une mairie et l’école des garçons. Il fonda également la maison de charité, rénova l’église dont le clocher imite celui de Vevey en Suisse, et prodigua tous les soins au château. Il fit édifier l’orangerie et les communs et un petit théâtre pour les Princes d’Espagne. La ville profita des progrès techniques avec l’arrivée dans la région en 1892, de l’eau et du gaz d’éclairage qui donnèrent lieu à toutes sortes de réjouissances de la population en 1877.
L’édification de la gare comme halte du Blanc-Argent, permit à l’activité de la ville de s’accroître. Elle fut épargnée devant les guerres de 1870-1871 et 1914-1918.
Pendant la seconde guerre mondiale elle fut un lieu de parachutage d’armes et de ravitaillement pour les maquisards cachés dans les forêts de Gâtines et de Garsanland. Le 16 août 1944, elle souffrit en particulier des représailles allemandes. Arrivant de Romorantin, les SS recherchaient un combattant clandestin blessé. Ils visitèrent l’hôpital, tenu par les sœurs, qui firent croire à une maternité. Ils prirent des otages et mirent la ville à feu et à sang. Huit personnes furent tuées, une quarantaine d’immeubles incendiés dont la poste et la maison de charité, mais le château fut épargné grâce aux origines allemandes du Duc de Valençay et au conservateur du musée du Louvre qui pût parlementer. Les pompiers de Châteauroux, Issoudun et Vatan furent appelés en renfort pour éteindre les foyers d’incendie qui durèrent plusieurs jours. Le 18 septembre 1945, la croix de guerre avec étoile de bronze a été remise officiellement à la ville de Valençay par le Ministre de la reconstruction et de l’Urbanisme.
